強化学習・画像姿勢推定・Raspberry Piによる実証

吊り荷 Yaw 制御システムの開発

画像による姿勢推定と強化学習によるスラスター制御を組み合わせ、
吊り荷のYaw角を自動制御するシステムを開発しています。

Part 2 — Latest

低出力・可変目標Yaw制御

3種類の吊り荷を対象に、0°、±45°、±90°への低出力制御を評価します。

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Part 1

画像ベース吊り荷Yaw制御

画像からYaw角を推定し、Raspberry Pi上で制御モデルを実行する 基本システムを構築しました。

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Part 2　概要

単一モデルによる可変目標Yaw角への対応と、 不要なスラスター出力を抑えた低出力制御を扱います。

Part 1　概要

画像によるYaw角推定から、Raspberry Pi上でのリアルタイム制御までを 検証した基本システムです。