Target Yaw +45°
制御結果
目標Yaw角45°へ滑らかに収束し、その後は安定した姿勢を維持した。
スラスター出力
旋回開始時に推力を集中して使用し、目標角到達後は微小な補正出力のみとなった。
平板
平板を対象として、目標Yaw角 0°、±45°、±90°に対する制御結果とスラスター
出力を評価した。
Target Yaw 0°
制御結果
初期姿勢0°をシミュレーション終了まで安定して維持した。
スラスター出力
姿勢保持中も継続的な微小補正が行われており、他の吊り荷より頻繁にスラスターが動作している。
Target Yaw +45° / +90°
Target Yaw +90°
制御結果
目標Yaw角90°へ安定して収束し、到達後は姿勢を維持した。
スラスター出力
45°の場合より多少大きな初期出力を使用したが、 目標角到達後はほぼ出力ゼロとなった。
Target Yaw -45° / -90°
Target Yaw -45°
制御結果
目標Yaw角-45°へ滑らかに収束し、その後は安定した姿勢を維持した。
スラスター出力
+45°と対称的な出力特性を示し、逆方向のスラスターを選択的に使用した。
Target Yaw -90°
制御結果
目標Yaw角-90°へ安定して収束し、到達後は姿勢を維持した。
スラスター出力
+90°と対称的な出力特性を示し、初期旋回後は微小な補正出力のみとなった。
制御動画
Target Yaw ±45°、±90°の制御結果を全景および上面から比較する。
全景
上面
前回との比較
Part 1と今回の Target Yaw +90° の制御を比較する。
前回の Target Yaw +90°
今回の Target Yaw +90°
前回の制御では目標角へ高速に到達する一方、 オーバーシュートと継続的なスラスター出力が見られた。 今回の制御では到達時間は長くなるものの、目標角への接近に伴って出力が滑らかに低下し、 到達後はほぼ無出力で姿勢を維持している。