まとめ | 可変目標 Yaw 制御

H鋼・平板・トラスにおけるPart 1とPart 2のTarget Yaw 90度制御比較

可変目標Yaw角への対応

Part 1 では90°に固定していた目標Yaw角を、 Part 2では−90°〜+90°の範囲で可変とした。

単一の強化学習モデルにより、異なる目標Yaw角への制御を実現した。

低出力制御

目標Yaw角への旋回に必要なスラスター出力を確保しながら、目標角への接近に伴って出力を低減する制御を実現した。

Part 1 と比較して、目標角到達後の不要なスラスター出力が大幅に抑えられている。

H鋼・平板・トラスの三種類について、可変目標Yaw制御と低出力制御の両立を確認した。