Target Yaw +45°
制御結果
目標Yaw角45°へ滑らかに収束し、その後は安定した姿勢を維持した。
スラスター出力
旋回開始時に推力を使用し、目標角到達後はほぼ出力ゼロとなった。
トラス
トラスを対象として、目標Yaw角 0°、±45°、±90°に対する制御結果とスラスター
出力を評価した。
Target Yaw 0°
制御結果
初期姿勢0°をシミュレーション終了まで安定して維持した。
スラスター出力
姿勢保持に必要な微小補正のみが行われ、ほぼ出力なしで姿勢を維持した。
Target Yaw +45° / +90°
Target Yaw +90°
制御結果
目標Yaw角90°へ安定して収束し、到達後は姿勢を維持した。
スラスター出力
+45°より長時間推力を使用したが、到達後はほぼ出力ゼロとなった。
Target Yaw -45° / -90°
Target Yaw -45°
制御結果
目標Yaw角-45°へ滑らかに収束し、その後は安定した姿勢を維持した。
スラスター出力
+45°と対称的な出力特性を示し、逆方向のスラスターを使用した。
Target Yaw -90°
制御結果
目標Yaw角-90°へ安定して収束し、到達後は姿勢を維持した。
スラスター出力
+90°と対称的な出力特性を示し、初期旋回後はほぼ出力ゼロとなった。
制御動画
Target Yaw ±45°、±90°の制御結果を全景および上面から比較する。
全景
上面
前回との比較
Part 1 と 今回の Target Yaw +90° の制御を比較する。
前回の Target Yaw +90°
今回の Target Yaw +90°
前回の制御では目標角への到達後も複数のスラスターから大きな出力が継続していた。 今回の制御では時間をかけて緩やかに目標角へ接近し、それに伴って出力が徐々に低下し、 到達後はほぼ無出力の状態となっている。